diff --git a/src/Participants/ParticipantUDP.cs b/src/Participants/ParticipantUDP.cs
index 9144292..4c1e14c 100644
--- a/src/Participants/ParticipantUDP.cs
+++ b/src/Participants/ParticipantUDP.cs
@@ -305,37 +305,58 @@ namespace RoboidControl {
         }
 
         public void ReceiveData(byte[] data, Participant sender) {
-            byte msgId = data[0];
+            int dataIx = 0;
+            byte msgId = data[dataIx];
             if (msgId == 0xFF) {
                 // Timeout
                 return;
             }
 
             switch (msgId) {
-                case ParticipantMsg.Id: // 0xA0 / 160
-                    this.Process(sender, new ParticipantMsg(data));
+                case ParticipantMsg.Id: { // 0xA0 / 160
+                        ParticipantMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += ParticipantMsg.length;
+                    }
                     break;
-                case NetworkIdMsg.Id: // 0xA1 / 161
-                    this.Process(sender, new NetworkIdMsg(data));
+                case NetworkIdMsg.Id: {// 0xA1 / 161
+                        NetworkIdMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += NetworkIdMsg.length;
+                    }
                     break;
                 case InvestigateMsg.Id: // 0x81
                     // result = await InvestigateMsg.Receive(dataStream, client, packetSize);
                     break;
-                case ThingMsg.id: // 0x80 / 128
-                    this.Process(sender, new ThingMsg(data));
+                case ThingMsg.id: { // 0x80 / 128
+                        ThingMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += ThingMsg.length;
+                    }
                     break;
-                case NameMsg.Id: // 0x91 / 145
-                    this.Process(sender, new NameMsg(data));
+                case NameMsg.Id: { // 0x91 / 145
+                        NameMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += NameMsg.length + msg.nameLength;
+                    }
                     break;
-                case ModelUrlMsg.Id: // 0x90 / 144
-                    this.Process(sender, new ModelUrlMsg(data));
+                case ModelUrlMsg.Id: { // 0x90 / 144
+                        ModelUrlMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += ModelUrlMsg.length + msg.urlLength;
+                    }
                     break;
-                case PoseMsg.Id: // 0x10 / 16
-                    this.Process(sender, new PoseMsg(data));
-                    // result = await PoseMsg.Receive(dataStream, client, packetSize);
+                case PoseMsg.Id: { // 0x10 / 16
+                        PoseMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += msg.length;
+                    }
                     break;
-                case BinaryMsg.Id: // 0xB1 / 177
-                    this.Process(sender, new BinaryMsg(data));
+                case BinaryMsg.Id: { // 0xB1 / 177
+                        BinaryMsg msg = new(data);
+                        this.Process(sender, msg);
+                        dataIx += BinaryMsg.length + msg.dataLength;
+                    }
                     break;
                 case TextMsg.Id: // 0xB0 / 176
                     // result = await TextMsg.Receive(dataStream, client, packetSize);
@@ -347,6 +368,8 @@ namespace RoboidControl {
                 default:
                     break;
             }
+            if (dataIx < data.Length)
+                Console.WriteLine($"####### Buffer not fully read, remaining {data.Length - dataIx}");
         }
 
         protected virtual void Process(Participant sender, ParticipantMsg msg) {
@@ -401,7 +424,7 @@ namespace RoboidControl {
 
         protected virtual void Process(Participant sender, PoseMsg msg) {
 #if DEBUG            
-//            Console.WriteLine($"{this.name}: Process PoseMsg [{msg.networkId}/{msg.thingId}] {msg.poseType}");
+            Console.WriteLine($"{this.name}: Process PoseMsg [{msg.networkId}/{msg.thingId}] {msg.poseType}");
 #endif            
             Participant owner = Participant.GetParticipant(msg.networkId);
             if (owner == null)